6
全自動巖棉板碼垛機介紹使用說明
碼垛機是現(xiàn)代科技進步之后得到的產(chǎn)品，相較于傳統(tǒng)的工業(yè)操作設(shè)備來水，碼垛機的各方面都已經(jīng)是非常理想的，包括它的結(jié)構(gòu)、功能、精度及實際應(yīng)用等等。但是還有一部分人對此并不是十分了解，所以要有一個系統(tǒng)的概括。
碼垛機按照坐標形式的不同還可以繼續(xù)分類，而且它們所表現(xiàn)出來的作業(yè)狀態(tài)也是不同的，比如直角坐標型碼垛機在x、 y、 z軸上的運動都是獨立的，因此很容易通過計算機控制實現(xiàn)，而且它的精度和位置分辨率也不會隨著工作場合的變化而不同，因此高精度很容易就達到了。
全自動巖棉板碼垛機介紹使用說明
上位機采用普通工業(yè)控制計算機，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標轉(zhuǎn)換、自動加減速計算等。根據(jù)使用者的命令和動作程序語句的要求進行軌跡規(guī)劃、插補運算及坐標變換，計算出各軸電機的位置，并接收根據(jù)下一級的反饋信號和外傳感器的信號，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，然后向下一級各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點相應(yīng)的位置更新值，實現(xiàn)對各關(guān)節(jié)運動的協(xié)調(diào)和控制作用。
下位機采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運動控制卡，主要是執(zhí)行實時運動學計算、軌跡規(guī)劃、插補計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計算機器人的現(xiàn)行位置，并用軟件方法與給定位置進行比較，對偏差進行PID調(diào)節(jié)，而PLC主要處理機器人周邊外圍設(shè)備的控制，如機器人手爪氣動吸盤，周邊各種輸送機的監(jiān)控等。
