GNSS/INS/激光 SLAM融合真值系統(tǒng)融解決方案

【資料簡(jiǎn)介】

　　在機(jī)器人領(lǐng)域，真值系統(tǒng)具有重要地位。目前，真值系統(tǒng)在機(jī)器人中的應(yīng)用較為廣泛，涉及多個(gè)方面。例如，在機(jī)器人自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛真值生產(chǎn)是指通過模擬和仿真技術(shù)生成真實(shí)場(chǎng)景下的數(shù)據(jù)，用于測(cè)試和驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能和安全性。通過數(shù)據(jù)采集、標(biāo)注、場(chǎng)景建模、仿真環(huán)境搭建和真值生成等環(huán)節(jié)，為自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用提供可靠的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。
 

　　在機(jī)器人研究中，動(dòng)作捕捉技術(shù)常被用作獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置、速度和姿態(tài)角度等數(shù)據(jù)的真值參考。然而，真值系統(tǒng)在機(jī)器人應(yīng)用中也存在一些問題。首先，真值獲取成本往往較高，如 3D/4D 感知系統(tǒng)的真值獲取需要大量的人力和技術(shù)投入。其次，不同傳感器之間的參考坐標(biāo)系不一致可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)處理的復(fù)雜性增加。例如，遇到一個(gè)數(shù)據(jù)集的ground true 參考坐標(biāo)和 vSLAM 輸出的位姿的參考坐標(biāo)不一樣的問題，需要在最后輸出位姿的時(shí)候做坐標(biāo)變換。另外，真值系統(tǒng)的開發(fā)需要多方面的專業(yè)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，包括自動(dòng)標(biāo)注算法研發(fā)、3D 感知、SLAM 算法和 BEV 算法等，這對(duì)研發(fā)人員提出了較高的要求