上海蔻湘自動(dòng)化設(shè)備商行

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： 李  勇 （）
                    
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質(zhì)量保證·服務(wù)誠(chéng)信·價(jià)格實(shí)惠，本公司銷售的產(chǎn)品一律為原裝* ， 可以簽約正式的銷售合同

主要經(jīng)營(yíng)范圍： 吉林省松原市西門子PLC一級(jí)代理商

PLC及 模塊：S7-200、 S7-300、 S7-400、S7-1200，S7-1500，ET-200系列
變  頻 器：MM420、 MM430、 MM440、 6SE70、 6RA70,V20，V60，V90系列
觸  摸 屏：OP27、 OP37、 OP270、 OP370，TD200， TD400C， K-TP OP177 TP177,MP277， MP377,等系列
數(shù)    控：6SN、1FT、6FC、6FX，1FK等系列

主要優(yōu)勢(shì)：吉林省松原市西門子PLC一級(jí)代理商

邏輯控制模塊： LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL
SITOP直流電源： 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并聯(lián).
數(shù)控伺服停產(chǎn)備件：（6FC，6SN全系列）
全數(shù)字直流調(diào)速裝置： 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列
SIEMENS 數(shù)控 伺服
SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
系統(tǒng)及伺報(bào)電機(jī)，力矩電機(jī)，直線電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)等備件銷售
SIEMENS S7系列
S7-400（優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品,庫(kù)存量大）
S7-300（優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品,庫(kù)存量大）
S7-200 (優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品，庫(kù)存量大）
 SIEMENS 其他產(chǎn)品
PLC周邊產(chǎn)品（編程電纜，前連接器，導(dǎo)軌）
PLC編程軟件
規(guī) 格：德國(guó)Siemens原產(chǎn)出品；凡所購(gòu)公司產(chǎn)品，均按原廠質(zhì)保一年。

            大量現(xiàn)貨   歡迎詢價(jià)  

上海蔻湘自動(dòng)化設(shè)備商行 本著“以人為本、科技先導(dǎo)、顧客滿意、持續(xù)改進(jìn)”的工作方針，致力于工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域的產(chǎn)品開發(fā)、工程配套和系統(tǒng)集成，擁有豐富的自動(dòng)化產(chǎn)品的應(yīng)用和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)以及雄厚的技術(shù)力量，尤其以 PLC復(fù)雜控制系統(tǒng)、傳動(dòng)技術(shù)應(yīng)用、伺服控制系統(tǒng)、控備品備件、人機(jī)界面及網(wǎng)絡(luò)/軟件應(yīng)用為公司的技術(shù)特長(zhǎng)，幾年來(lái)，上海蔻湘在與德國(guó) SIEMENS公司自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)部門的*緊密合作過程中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，在可編程控制器、交直流傳動(dòng)裝置方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長(zhǎng)，為廣大用戶提供了SIEMENS的技術(shù)及自動(dòng)控制的解決方案。

PLC和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接線圖

步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)時(shí)就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（稱為“步距角”），其旋轉(zhuǎn)以固定的角度運(yùn)行。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量以達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)也可以通過控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)作為一種控制用的特種電機(jī)，因其沒有積累誤差（精度為*）而廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

定位原理及方案

步進(jìn)電機(jī)加減速控制原理

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一個(gè)位置向另一個(gè)位置移動(dòng)時(shí)，要經(jīng)歷升速、恒速和減速過程。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率低于其本身起動(dòng)頻率時(shí)，可以用運(yùn)行頻率直接起動(dòng)并 以此頻率運(yùn)行，需要停止時(shí)，可從運(yùn)行頻率直接降到零速。

當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率fb>fa（有載起動(dòng)時(shí)的起動(dòng)頻率）時(shí)，若直接用fb頻率起動(dòng)會(huì)造成步進(jìn) 電機(jī)失步甚至堵轉(zhuǎn)。同樣在fb頻率下突然停止時(shí)，由于慣性作用，步進(jìn)電機(jī)會(huì)發(fā)生過沖，影響定位精度。如果非常緩慢的升降速，步進(jìn)電機(jī)雖然不會(huì)產(chǎn)生失步和過 沖現(xiàn)象，但影響了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率。

所以對(duì)步進(jìn)電機(jī)加減速要保證在不失步和過沖前提下，用zui快的速度（或zui短的時(shí)間）移動(dòng)到位置。

步進(jìn)電機(jī)常用的升降頻控制方法有2種：直線升降頻和指數(shù)曲線升降頻。指數(shù)曲線法具有較強(qiáng)的跟蹤能力，但當(dāng)速度變化較大時(shí)平衡性差。直線法平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快速定位方式。以恒定的加速度升降，規(guī)律簡(jiǎn)練，用軟件實(shí)現(xiàn)比較簡(jiǎn)單，本文即采用此方法。

定位方案

要保證系統(tǒng)的定位精度，脈沖當(dāng)量即步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一個(gè)步距角所移動(dòng)的距離不能太大，而且步進(jìn)電機(jī)的升降速要緩慢，以防止產(chǎn)生失步或過沖現(xiàn)象。但這兩個(gè)因素合在 一起帶來(lái)了一個(gè)突出問題：定位時(shí)間太長(zhǎng)，影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率。

因此要獲得高的定位速度，同時(shí)又要保證定位精度，可以把整個(gè)定位過程劃分為兩個(gè)階段：粗定位階段和精定位階段。

粗定位階段，采用較大的脈沖當(dāng)量，如0.1mm/步或1mm/步，甚至更高。

精定位階段，為了保證定位精度，換用較小的脈沖當(dāng)量， 如0.01mm/步。雖然脈沖當(dāng)量變小，但由于精定位行程很短（可定為全行程的五十分之一左右），并不會(huì)影響到定位速度。為了實(shí)現(xiàn)此目的，機(jī)械方面可通過 采用不同變速機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。

工業(yè)機(jī)床控制在工業(yè)自動(dòng)化控制中占有重要位置，定位鉆孔是常用工步。設(shè)或工作臺(tái)欲從A點(diǎn)移至C點(diǎn)，已知AC=200mm，把AC劃分為AB與BC兩 段，AB=196mm，BC=4mm，AB段為粗定位行程，采用0.1mm/步的脈沖當(dāng)量依據(jù)直線升降頻規(guī)律快速移動(dòng)，BC段為精定位行程，采用 0.01mm/步的脈沖當(dāng)量，以B點(diǎn)的低頻恒速運(yùn)動(dòng)完成精確定位。在粗定位結(jié)束進(jìn)入精定位的同時(shí)，PLC自動(dòng)實(shí)現(xiàn)變速機(jī)構(gòu)的更換。

定位程序設(shè)計(jì)內(nèi)容梗概

PLC脈沖輸出指令

目前較為*的PLC不僅具有滿足順序控制要求的基本邏輯指令，而且還提供了豐富的功能指令。Siemens S7-200系列PLC的PLUS指令在Q0.0和Q0.1輸出PTO或PWM高速脈沖，zui大輸出頻率為20KHz。脈沖串（PTO）提供方波輸出 （50%占空比），用戶控制周期和脈沖數(shù)。脈沖寬度可調(diào)制（PWM）酮能提供連續(xù)、變占空比輸出，用戶控制周期和脈沖寬度。

本文采用PTO的多段管線工作 方式實(shí)現(xiàn)粗定位，PTO的單段管線方式實(shí)現(xiàn)精定位。

上述例子中，假定電機(jī)的起動(dòng)和結(jié)束頻率是2KHz，zui大脈沖頻率是10KHz。在粗定位過程中，用200個(gè)脈沖完成升頻加速，400個(gè)脈沖完成降頻減速。使用PLC的PTO多段管線脈沖輸出時(shí)，用下面的公式計(jì)算升降頻過程中的脈沖增量值。

給定段的周期增量=（ECT—ICT）/Q

式中：ECT=該段結(jié)束周期時(shí)間，ICT=該段初始周期時(shí)間。利用這個(gè)公式，加速部分（第1段）周期增量為2，減速部分（第3段）周期增量為1。因第2段是恒速部分，故周期增量為0。如果PTO的包絡(luò)表從VB500開始存放，則表1為上例的包絡(luò)表值。

源程序

主程序LD SM0.1 //*掃描為1R Q0.0，1 //復(fù)位映像寄存器位CALL 0 //調(diào)用子程序0，初始化粗定位相關(guān)參數(shù)LD M0.0 //粗定位完成R Q0.0，1CALL 1 //調(diào)用子程序1，初始化精定位相關(guān)參數(shù)//子程序0,粗定位LD SM0.0

MOVB 16#A0，SMB67 //設(shè)定控制字：允許PTO操作，選擇ms增量，選擇多段操作MOVW 500，SMW168 //包絡(luò)表起始地址為V500MOVB 3，VB500 //設(shè)定包絡(luò)表段數(shù)是3MOVW 500，VW501 //設(shè)定*段初始周期為500msMOVW -2，VD503 //設(shè)定*段周期增量為-2msMOVD 200，VD505 //設(shè)定*段脈沖個(gè)數(shù)為200MOVW 100，VW509 //設(shè)定第二段初始周期為100msMOVW 0，VD511 //設(shè)定第二段周期增量為0msMOVD 1360，VD513 //設(shè)定第二段脈沖個(gè)數(shù)為1360MOVW 100，VW517 //設(shè)定第三段初始周期為100msMOVW 1，VD519 //設(shè)定第三段周期增量為1msMOVD 400，VD521 //設(shè)定第三段脈沖個(gè)數(shù)為400ATCH 2，19 //定義中斷程序2處理PTO完成中斷ENI //允許中斷PLS 0 //啟動(dòng)PTO操作子程序1，精定位LD SM0.0 //*掃描為1MOVB 16#8D，SMB67 //允許PTO功能，選擇ms增量，設(shè)定脈沖數(shù)和周期MOVW 500，SMW68 //設(shè)定精定位周期為500msMOVD 400，SMD72 //設(shè)定脈沖個(gè)數(shù)為400ATCH 3，19 //定義中斷程序3處理PTO完成中斷ENI //允許中斷PLS 0 //啟動(dòng)PTO操作//中斷程序2LD SM0.0 //一直為1= M0.0 //啟動(dòng)精定位//中斷程序3LD SM0.0 //一直為1= M0.1 //實(shí)現(xiàn)其他功能