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比較簡單的實現(xiàn)PID閉環(huán)控制的方法PID控制的難點在于整定控制器的參數(shù)。為了學(xué)習(xí)整定PID控制器參數(shù)的方法，必須做閉環(huán)實驗，開環(huán)運行PID程序沒有任何意義。用硬件組成一個閉環(huán)需要PLC的CPU模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊，此外還需要被控對象、檢測元件、變送器和執(zhí)行機構(gòu)。例如可以用電熱水壺作為被控對象，用熱電阻檢測溫度，用溫度變送器將溫度轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)電壓，用移相控制的交流固態(tài)調(diào)壓器作執(zhí)行機構(gòu)。 有沒有比較簡單的實現(xiàn)PID閉環(huán)控制的方法呢？ 在控制理論中，用傳遞函數(shù)來描述被控對象、檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)和PID控制器。 被控對象一般是串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的組合。在實驗室可以用以運算放大器為核心的模擬電路來模擬廣義的被控對象（包括檢測元件和執(zhí)行機構(gòu)）的傳遞函數(shù)。我曾將這種運放電路用于S7-200和S7-1200的PID參數(shù)自動調(diào)節(jié)實驗。 用運算放大器模擬被控對象一般需要做印刷電路板，還是比較麻煩。有沒有更簡單的方法呢？ 除了用運算放大器來模擬被控對象的傳遞函數(shù)，也可以用PLC的程序來模擬。為此我編寫了用來模擬被控對象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模擬的被控對象的PID閉環(huán)示意圖如下圖所示，虛線右邊是被控對象，DISV是系統(tǒng)的擾動輸入值。虛線左邊是PLC的PID控制程序。  被控對象的數(shù)學(xué)模型為3個串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)，其增益為GAIN，3個慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)分別為TIM1～TIM3。其傳遞函數(shù)為 數(shù)學(xué)模型為3個串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié) 分母中的“s”為自動控制理論中拉普拉斯變換的拉普拉斯算子。將某一時間常數(shù)設(shè)為0，可以減少慣性環(huán)節(jié)的個數(shù)。圖中被控對象的輸入值INV是PID控制器的輸出值。被控對象的輸出值OUTV作為PID控制器的過程變量（反饋值）PV。 下圖是模擬被控對象的子程序，實際上只用了兩個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)分別為5000ms和2000ms。用與PID的采樣周期相同的定時中斷時間間隔來調(diào)用這個子程序。 圖中被控對象的輸入值INV是PID控制器的輸出值 下圖是用來監(jiān)視PID回路運行情況的STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板，可以用它進行PID參數(shù)自整定或手動調(diào)節(jié)PID參數(shù)的實驗。標(biāo)有PV（即被控量）的是過程變量的階躍響應(yīng)曲線。 STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板 將上圖中的積分時間由0.03min（分鐘）增大到0.12min，下圖的超調(diào)量有明顯的減小。通過修改PID的參數(shù)，觀察被控量階躍響應(yīng)曲線給出的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間等特征量的變化情況，可以形象直觀、快速地學(xué)習(xí)和掌握PID參數(shù)的整定方法。 西門子PLC S7-200的程序結(jié)構(gòu)S7-200的程序有三種：主程序、子程序、中斷程序。主程序只有一個，名稱為OB1。子程序可以達到64個，名稱分別為SBR0~SBR63。子程序可以由子程序或中斷程序調(diào)用。中斷程序可以達到128個，名稱分別為INT0~INT127。中斷方式有輸入中斷、定時中斷、高速計數(shù)中斷、通信中斷等中斷事件引發(fā)，當(dāng)CPU響應(yīng)中斷時，可以執(zhí)行中斷程序。由這三種程序可以組成線性程序和分塊程序兩種結(jié)構(gòu)。一、線性程序結(jié)構(gòu)_線性程序是指一個工程的全部控制任務(wù)都按照工程控制的順序?qū)懺谝粋€程序中，比如寫在OB1中。程序執(zhí)行過程中，CPU不斷地掃描OB1，按照事先準(zhǔn)備好的順序去執(zhí)行工作，如圖：顯然，線性程序結(jié)構(gòu)簡單，一目了然。但是，當(dāng)控制工程大到一定程序之后，僅僅采用線性程序就會使整個程序變得龐大而難于編制、難于調(diào)試了。二、分塊程序結(jié)構(gòu)分塊程序是指一個工程的全部控制任務(wù)被分成多個小的任務(wù)塊，每個任務(wù)塊的控制任務(wù)根據(jù)具體情況分別放到子程序中，或者放到中斷程序中。程序執(zhí)行過程中，CPU不斷地調(diào)用這些子程序或者被中斷程序中斷，分塊程序雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜一些，但是可以把一個復(fù)雜的過程分解成多個簡單的過程。對于具體的程序塊容易編寫，容易調(diào)試。從總體上看，分塊程序的優(yōu)勢是十分明顯的。