西門(mén)子6ES7 407-0RA02-0AA0 PLC維修

西門(mén)子6ES7 407-0RA02-0AA0 銷(xiāo)售

代理

4.6.8 組態(tài)
4.6.8.1 組態(tài) — 軸
軸 (Axis) > 組態(tài) (Configuration) 對(duì)話(huà)框顯示了軸和驅(qū)動(dòng)器設(shè)置
可以通過(guò)單擊“組態(tài)活動(dòng)數(shù)據(jù)集"(Configure active data set) 在對(duì)話(huà)框中編輯這些設(shè)置。
該對(duì)話(huà)框還包含用于管理數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)記錄的功能。 如果工藝對(duì)象支持多個(gè)數(shù)據(jù)
記錄，則您可以：
● 創(chuàng)建新數(shù)據(jù)記錄
● 刪除數(shù)據(jù)記錄
● 定義在 CPU 啟動(dòng)期間為工藝對(duì)象裝載哪個(gè)數(shù)據(jù)記錄，以及
● 重新組態(tài)選定的數(shù)據(jù)記錄。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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4.6.9 機(jī)械系統(tǒng)
4.6.9.1 機(jī)械 — 液*
在軸 (Axis) > 機(jī)械 (Mechanics) 對(duì)話(huà)框中組態(tài)軸和編碼器的機(jī)械參數(shù)。
軸的設(shè)置：
● 驅(qū)動(dòng)器方向設(shè)置
● 線性軸的絲杠螺距
● 模數(shù)設(shè)置
● 間隙補(bǔ)償設(shè)置
編碼器的設(shè)置：
● 間隙補(bǔ)償
● 編碼器安裝類(lèi)型
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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220 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.10 默認(rèn)值
4.6.10.1 缺省 —“動(dòng)態(tài)"(Dynamics) 標(biāo)簽
可在軸 (Axis) > 默認(rèn) (Default) 對(duì)話(huà)框的“動(dòng)態(tài)"(Dynamics) 選項(xiàng)卡中設(shè)置軸動(dòng)態(tài)的默認(rèn)
值。 如果在工藝功能中設(shè)置了負(fù)的動(dòng)態(tài)值，則會(huì)激活默認(rèn)值。
支持的默認(rèn)值：
● 方向 (Direction)
● 速度 (Velocity)
● 加速度 (Acceleration)
● 減速度 (Deceleration)
● 沖擊 (Jerk)
● 速度曲線 (Velocity profile)
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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停止時(shí)間
禁用移動(dòng)軸且在“MC_Power"將 Stopmode 設(shè)置為 2 時(shí)，“停止時(shí)間"(Stop time) 中設(shè)置的
時(shí)間便會(huì)生效。
速度曲線 (Velocity profile)
速度曲線定義啟動(dòng)期間和制動(dòng)時(shí)的響應(yīng)，以及對(duì)速度變化的響應(yīng)。
工藝功能不使用默認(rèn)值。 如果要更改速度曲線，請(qǐng)使用 Jerk 輸入?yún)?shù)。
可以在以下曲線之間進(jìn)行選擇：
● 梯形
梯形曲線用于正方向和負(fù)方向運(yùn)動(dòng)的線性加速度（突變化 = 0）。
● 常量
該曲線顯示常量加速度，突變化曲線是可控制的（突變化 <> 0）。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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222 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11 限制
4.6.11.1 限制 —“位置和速度"(Position and velocity) 標(biāo)簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項(xiàng)卡的“位置和速度"(Position and velocity) 選項(xiàng)卡中，您可
以
● 組態(tài)和啟用對(duì)硬件限位開(kāi)關(guān)的監(jiān)視
● 組態(tài)和啟用對(duì)軟件限位開(kāi)關(guān)的監(jiān)視
● 設(shè)置速度限制
● 設(shè)置急停減速度
急停減速度
禁用移動(dòng)軸且通過(guò)“MC_Power"參數(shù)將 Stopmode 設(shè)置為 0 時(shí)，將激活為急停減速度設(shè)置
的值。
組態(tài)
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4.6.11.2 硬件限位開(kāi)關(guān)
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話(huà)框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中啟用硬
件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視。 硬件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視用于限制軸的運(yùn)動(dòng)范圍或保護(hù)機(jī)器。
接線
可將硬件限位開(kāi)關(guān)連接至 T-CPU 的四個(gè)集成數(shù)字輸入端，或者通過(guò)在 DP(DRIVE) 上操
作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)的數(shù)字輸入監(jiān)視允許的行程范圍。
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注意
硬件限位開(kāi)關(guān)必須作為 NC 觸點(diǎn)實(shí)施。
軸通過(guò)允許的行程范圍后，硬件限位開(kāi)關(guān)必須保持活動(dòng)狀態(tài)，直到達(dá)到機(jī)械終點(diǎn)位置。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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退回
觸發(fā)硬件限位開(kāi)關(guān)的軸停止，并顯示錯(cuò)誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開(kāi)關(guān)退回
（釋放運(yùn)動(dòng)），如下所述：
● 手動(dòng)退回
手動(dòng)使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯(cuò)誤才能被確
認(rèn)。
● 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器退回
該軸的工藝 DB 的錯(cuò)誤已被確認(rèn)，但是錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現(xiàn)在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)命令將再次觸發(fā)軸錯(cuò)誤。 該軸移
動(dòng)到限位開(kāi)關(guān)的范圍之外后，便可確認(rèn)錯(cuò)誤消息和 LimitSwitchActive 狀態(tài)。
保存到達(dá)硬件限位開(kāi)關(guān)后，即可保存軸的當(dāng)前位置。 只有在通過(guò)此位置（加上一個(gè)安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開(kāi)限位開(kāi)關(guān)。
注意
為避免硬件限位開(kāi)關(guān)的極性監(jiān)視和硬件限位開(kāi)關(guān)的超程監(jiān)視在有效范圍方向上發(fā)生沖
突，在該軸通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)后不能關(guān)閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內(nèi)（無(wú)硬件限位開(kāi)關(guān)監(jiān)視），然后重新啟用。
打開(kāi)控制器時(shí)，該軸必須位于有效行程范圍之內(nèi)。
軸通過(guò)硬件限位開(kāi)關(guān)時(shí)，內(nèi)部狀態(tài)會(huì)丟失并且將重新裝載組態(tài)。 只有在有效范圍內(nèi)重新
裝載時(shí)才不會(huì)丟失逼近信息。
例外情況： 發(fā)生極性反向錯(cuò)誤后取消激活限位監(jiān)視
安全范圍
根據(jù)軸單位系統(tǒng)的已組態(tài)精度計(jì)算硬件限位開(kāi)關(guān)的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態(tài)單位"(Configure units) 對(duì)話(huà)框中，將線性軸的位置單位為“mm"，將精
度（增量/位置）為“1000/單位"，這意味著軸位置的計(jì)算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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4.6.11.3 軟件限位開(kāi)關(guān)
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對(duì)話(huà)框的“位置和速度"(Position and Velocity) 選項(xiàng)卡中組
態(tài)軟件限位開(kāi)關(guān)并啟用監(jiān)視功能。 如果激活軟件限位開(kāi)關(guān)，則通過(guò)軟件限位開(kāi)關(guān)限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開(kāi)關(guān)應(yīng)位于硬件限位開(kāi)關(guān)的行程范圍內(nèi)，以限制軸的工作范圍。
運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)：
● 復(fù)選框已激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開(kāi)關(guān)之外，則運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報(bào)告中斷 40105。
軸zui多行進(jìn)到軟件限位開(kāi)關(guān)位置，并在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014。
● 復(fù)選框未激活
如果位置控制運(yùn)動(dòng)命令的目標(biāo)位置在軟件限位開(kāi)關(guān)之外，則軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟
件限位開(kāi)關(guān)的 p 位置。 在工藝 DB 中報(bào)告錯(cuò)誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進(jìn)到軟件限位開(kāi)關(guān)的特性：
● 對(duì)于位置受控的來(lái)回移動(dòng)：
軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)。 到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)后，保持各自活動(dòng)的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來(lái)回移動(dòng)，直到到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)。 到達(dá)軟件限位開(kāi)關(guān)后，保持活動(dòng)的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變?yōu)槲恢每刂颇Ｊ健?br>負(fù)位置/正終點(diǎn)位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開(kāi)關(guān)的負(fù)位置和正終點(diǎn)位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開(kāi)始觸發(fā)軟件限位開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤。
說(shuō)明
軟件限位開(kāi)關(guān)的響應(yīng)由軸組態(tài)根據(jù)回原點(diǎn)功能確定。 如果軸尚未回原點(diǎn)時(shí)，則不監(jiān)視組
態(tài)中要求使用已回原點(diǎn)軸來(lái)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話(huà)框中的
“需要回原點(diǎn): 是"[Homing required: Yes]） 的限位開(kāi)關(guān)。 反之，如果在軸未回原點(diǎn)時(shí)允許
執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令（軸 [Axis] > 回原點(diǎn) [homing] 對(duì)話(huà)框中的“需要回原點(diǎn): 否"
[Homing required: No]）， 則無(wú)論軸的回原點(diǎn)狀態(tài)如何，都將監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)。
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4.6 組態(tài)液*
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4.6.11.4 限制 —“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對(duì)話(huà)框的“動(dòng)態(tài)響應(yīng)"(Dynamic response) 選項(xiàng)卡中調(diào)整
HW 限制（機(jī)械）和 SW 限制。
禁用移動(dòng)軸且在“MC_Power"參數(shù)將 FastStop 設(shè)置為 1 時(shí)，激活設(shè)定的減速度限制。
默認(rèn)情況下，可以通過(guò)設(shè)置“值"(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于狀態(tài)的加速度模
型。
可以通過(guò)重設(shè)“值"(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會(huì)顯示其他一些附加參數(shù)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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取決于狀態(tài)的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運(yùn)動(dòng)方向的加速度和負(fù)運(yùn)動(dòng)方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負(fù)運(yùn)動(dòng)方向的加速度和正運(yùn)動(dòng)方向的減速度
例如，動(dòng)態(tài)方向矢量的參數(shù)設(shè)置對(duì)于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應(yīng)
設(shè)置“帶突變化的局部停止響應(yīng)"(Local stop reactions with jerk) 復(fù)選框，以執(zhí)行由軸上的
報(bào)警響應(yīng)觸發(fā)的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對(duì)于預(yù)編程減速度停止（僅當(dāng)使用真實(shí)軸時(shí)輸入框才可見(jiàn)）
在此輸入框中輸入斜坡設(shè)置的減速度。
用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時(shí)間常量
（僅當(dāng)使用真實(shí)軸時(shí)輸入框才可見(jiàn)）
在此處輸入用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時(shí)間常量。 對(duì)于會(huì)由于轉(zhuǎn)換引
起受控變量偏移的所有狀態(tài)跳轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)換，此轉(zhuǎn)換平滑濾波器都處于活動(dòng)狀態(tài)。
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4.6.11.5 限制 —“固定擋塊"(Fixed end stop) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點(diǎn)擋板"(Fixed end stop) 選項(xiàng)卡可用于啟用固定終點(diǎn)擋
板檢測(cè)以及設(shè)置相應(yīng)的檢測(cè)模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿(mǎn)足選定的條件時(shí)，將達(dá)到“固定終點(diǎn)擋板"(fixed end stop) 狀態(tài)。 如果啟用了“移至固定
終點(diǎn)擋塊"(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監(jiān)視。
使用跟隨誤差
說(shuō)明
當(dāng)軸移至固定終點(diǎn)擋塊且將固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)設(shè)置為“使用跟隨誤差"(use following error)
時(shí)，在“檢測(cè)到固定終點(diǎn)擋板之后的位置公差"(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應(yīng)明顯小于“固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)的跟隨誤差"(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
組態(tài)
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使用扭矩值
固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)功能“使用扭矩值"(use torque value) 要求分配給軸的數(shù)字驅(qū)動(dòng)器支持扭
矩限制，并且需要設(shè)置相應(yīng)的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
移至固定終點(diǎn)擋塊
“MC_MoveToEndPos"功能可以在達(dá)到終點(diǎn)擋板后激活“移至終點(diǎn)擋板"(Move to end stop)
功能并設(shè)置緊固扭矩。 該操作也稱(chēng)為“夾緊"。
運(yùn)動(dòng)將在軸到達(dá)固定終點(diǎn)擋板時(shí)停止，而控制仍然保持活動(dòng)狀態(tài)。 位置控制器輸入的設(shè)
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運(yùn)動(dòng)命令將被取消；將在退回方向上執(zhí)行新運(yùn)動(dòng)
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設(shè)定值用作新運(yùn)動(dòng)控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設(shè)定值由以下其中一個(gè)等式產(chǎn)生，具體取決于固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)功能：
● “使用跟隨誤差"
在固定終點(diǎn)擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值"
在固定終點(diǎn)擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點(diǎn)擋板檢測(cè)"功能的條件
● 當(dāng)軸移至鉗位公差窗口外時(shí)，將復(fù)位“移至固定終點(diǎn)擋塊"(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)切換扭矩的方向。
● 可在用戶(hù)程序中，在已定義的時(shí)間段上執(zhí)行非步進(jìn)扭矩跳轉(zhuǎn)和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過(guò)設(shè)置反向定位命令禁用移至固定終點(diǎn)擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過(guò)軸的實(shí)際值監(jiān)視終點(diǎn)擋板的機(jī)械制動(dòng)（鉗位公差窗口監(jiān)視）。
● 通過(guò) MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數(shù)，以 [N/m] 為單位設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動(dòng)狀態(tài)且未檢測(cè)到固定終點(diǎn)擋板，則系統(tǒng)會(huì)像對(duì)待活動(dòng)的扭矩限制
那樣作出反應(yīng)。
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4.6.12 實(shí)際值
4.6.12.1 實(shí)際值 (Actual value) —“實(shí)際值"(Actual value) 選項(xiàng)卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實(shí)際值"(Actual value) 對(duì)話(huà)框中的“實(shí)際
值"(Actual value) 選項(xiàng)卡上激活實(shí)際值過(guò)濾，并設(shè)置相應(yīng)的時(shí)間常量。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實(shí)際位置值過(guò)濾，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
“編碼器參數(shù)"(Encoder parameter) 按鈕
打開(kāi)一個(gè)對(duì)話(huà)框，其中顯示編碼器數(shù)據(jù)。
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4.6.12.2 實(shí)際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項(xiàng)卡
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如果控制內(nèi)有同步操作互連，則同步操作會(huì)考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實(shí)際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測(cè)量實(shí)際值以補(bǔ)償死區(qū)時(shí)間是很用的。
死區(qū)時(shí)間是在測(cè)量實(shí)際值時(shí)在系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生，例如，由于總線通信和系統(tǒng)處理時(shí)間產(chǎn)生。
在 S7T Config 中，在引導(dǎo)軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實(shí)際值"(Actual value) 對(duì)話(huà)框的“推斷"(Extrapolation) 選項(xiàng)卡上設(shè)置推斷。
也可以通過(guò)工藝參數(shù)從用戶(hù)程序讀取此對(duì)話(huà)框中的參數(shù)，或?qū)⒋藢?duì)話(huà)框中的參數(shù)寫(xiě)入用戶(hù)
程序。
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實(shí)際值結(jié)合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時(shí)間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時(shí)間。 如果輸入的值為 0.0，則無(wú)推斷。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實(shí)際位置值，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 233
時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
該過(guò)濾器作用于推斷的實(shí)際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實(shí)際值。
過(guò)濾實(shí)際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實(shí)際速度值，則激活該復(fù)選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過(guò)濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時(shí)間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過(guò)濾器的時(shí)間常量。
根據(jù)過(guò)濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過(guò)“時(shí)間常量"計(jì)算平均值。
實(shí)際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實(shí)際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無(wú)法跟隨的高頻噪聲信號(hào)疊加，則會(huì)造成超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時(shí)改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
234 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對(duì)推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過(guò)濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過(guò)濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評(píng)估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評(píng)估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計(jì)算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過(guò)組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過(guò)以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對(duì)應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 235
4.6.13 控制
4.6.13.1 控制 —“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 標(biāo)簽
在軸 (Axis) > 控制 (Control) 對(duì)話(huà)框的“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項(xiàng)卡中
設(shè)置軸的位置控制。
受控變量限制
受控變量限制用于設(shè)置控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉(zhuǎn)之前應(yīng)用。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
236 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
高精度插補(bǔ)器
高精度插補(bǔ)器功能用于在插補(bǔ)器和控制器具有不同的占空比時(shí)生成中間設(shè)定值。 高精度
插補(bǔ)器上的可選插補(bǔ)模式設(shè)置：
● 無(wú)插補(bǔ)
● 線性插補(bǔ)（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補(bǔ)
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補(bǔ)
當(dāng)設(shè)置為定位軸時(shí)，將插補(bǔ)位置設(shè)定值。
當(dāng)設(shè)置為速度控制軸時(shí)，將插補(bǔ)速度設(shè)定值。
4.6.13.2 控制 —“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 標(biāo)簽
在“軸"(Axis) >“控制"(Control) 對(duì)話(huà)框的“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡
中設(shè)置軸的動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)。
位置控制器時(shí)間常量 (Position controller time constant)
為軸的位置控制器輸入相等的時(shí)間常量。
閥和氣缸時(shí)間常量(Valve & cylinder time constant)：
為此參數(shù)的液壓控制回路輸入相等的時(shí)間常量。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 237
4.6.13.3 控制 —“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項(xiàng)卡的“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡用于啟用摩
擦補(bǔ)償。 在“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項(xiàng)卡中設(shè)置了專(zhuān)家模式后，“摩擦
補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡便可用。
系統(tǒng)提供了一種簡(jiǎn)單的方法來(lái)補(bǔ)償靜態(tài)摩擦力。 從停止開(kāi)始啟動(dòng)時(shí)，DT1 單元在受控變
量上添加一個(gè)靜態(tài)摩擦補(bǔ)償信號(hào)。
Amplitude
decay
摩擦補(bǔ)償是相對(duì)于速度設(shè)定值而添加的。 只有執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令時(shí)摩擦補(bǔ)償才會(huì)處于活動(dòng)狀
態(tài)。
可以單獨(dú)為靜態(tài)摩擦補(bǔ)償設(shè)置停止?fàn)顟B(tài)標(biāo)識(shí)、振幅和衰減響應(yīng)。 可以在組態(tài)中設(shè)置振幅
和衰減響應(yīng)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
238 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.13.4 控制 —“附加補(bǔ)償功能"(Additional compensation functions) 標(biāo)簽
選擇軸 (Axis) > 控制 (Control) 對(duì)話(huà)框的“附加補(bǔ)償功能"(Additional compensation
functions) 選項(xiàng)卡，以組態(tài)靜態(tài)補(bǔ)償元素（附加摩擦系數(shù)）和一個(gè)與液*的位置控制器
的速度（摩擦）成比例的補(bǔ)償元素。
● 摩擦補(bǔ)償因子： （摩擦補(bǔ)償已激活）
在此參數(shù)中輸入摩擦補(bǔ)償因子。
● 激活摩擦補(bǔ)償：
設(shè)置此框以激活摩擦補(bǔ)償。
● 正方向移動(dòng)的偏移量： （偏移量已激活）
輸入正方向移動(dòng)的偏移量。
● 激活偏移量：
選中此框以激活偏移量。
● 負(fù)方向移動(dòng)的偏移量： （偏移量已激活）
輸入負(fù)方向移動(dòng)的偏移量。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 239
4.6.14 回原點(diǎn)
4.6.14.1 引言
每次接通電源時(shí)，裝有增量電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的位置控制軸必須參考機(jī)器的機(jī)械系統(tǒng)的位置。
根據(jù)軸機(jī)制已定義位置的激活特定位置值，在回原點(diǎn)期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點(diǎn)：
● 主動(dòng)模式（參考點(diǎn)逼近）
● 被動(dòng)模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設(shè)定值）
詳細(xì)設(shè)置取決于參考點(diǎn)的測(cè)量系統(tǒng)以及軸的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
4.6.14.2 回原點(diǎn) —“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 標(biāo)簽
主動(dòng)回原點(diǎn)
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話(huà)框的“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active
homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)主動(dòng)回原點(diǎn)。
“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 0 根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)
Mode = 1
Position = x
根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)。給參數(shù)點(diǎn)分配的值是 Position 輸
入?yún)?shù)。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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240 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
使用“MC_Home"工藝功能開(kāi)始回原點(diǎn)后，軸將根據(jù)軸組態(tài)移動(dòng)至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標(biāo)記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在這種情況下，“回原點(diǎn)輸出凸輪和編碼器零標(biāo)記"
參考凸輪之前 軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標(biāo)記
參考凸輪之后 軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪后面。
開(kāi)始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 241
參數(shù) 值 說(shuō)明
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考點(diǎn)
的速度
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標(biāo)記的速度。
參考點(diǎn)坐標(biāo)
（參考凸輪和編碼器零標(biāo)記、僅
外部零標(biāo)記、僅編碼器零標(biāo)記）
- 在此處輸入原點(diǎn)位置的實(shí)際位置值（相對(duì)于軸的坐標(biāo)
系）
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。 軸按照在“進(jìn)入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動(dòng)該組態(tài)距離，起點(diǎn)為具有編碼器零
標(biāo)記的同步位置。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
激活 監(jiān)視參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。 參考點(diǎn)逼近取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。
如果此距離的差值超過(guò)組態(tài)的距離，
則相應(yīng)的軸工藝 DB 會(huì)指示錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近
取消。
組態(tài)
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242 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 參考凸輪逼近
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開(kāi)始其參考點(diǎn)逼近。 到達(dá)參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結(jié)束。
也可以通過(guò)設(shè)置“到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復(fù)選框，來(lái)監(jiān)視軸從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)出參考凸輪時(shí)所移動(dòng)的距離。 如果在已
組態(tài)距離的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到參考凸輪，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 與編碼器零標(biāo)記同步
到達(dá)參考凸輪后，軸加速/減速到關(guān)閉速度，并逼近編碼器零標(biāo)記。 編碼器零標(biāo)記從
“編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)"(Start of reference point approach)（正方向或負(fù)方向）的組合設(shè)置得出。
檢測(cè)到參考凸輪后，PLC 會(huì)根據(jù)組態(tài)將軸與檢測(cè)到的*個(gè)編碼器零標(biāo)記同步。將軸
位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到編碼器零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復(fù)
選框，來(lái)監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。 如果在檢測(cè)到參考凸輪
后，在的距離中未發(fā)現(xiàn)編碼器零標(biāo)記，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 3： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點(diǎn)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是
參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 243
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
如果通過(guò)調(diào)用“MC_Home"工藝功能啟動(dòng)回原點(diǎn)過(guò)程，則軸將根據(jù)組態(tài)逼近參考外部零標(biāo)
記。 該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"
(External zero mark only)
低 -> 高（正） 運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的上升沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
信號(hào)跳轉(zhuǎn)
高 -> 低（負(fù)） 運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的下降沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
244 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說(shuō)明
左 沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的左側(cè)
進(jìn)行觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右 沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的右側(cè)
觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
開(kāi)始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標(biāo)記的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）回原點(diǎn)
位置的速度。
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)的速度
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。 軸在外部零標(biāo)記沿處同步后，以“回
原點(diǎn)速度"(Homing velocity) 移動(dòng)所組態(tài)的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到外部零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到外部零標(biāo)記檢測(cè)的距離。
激活 監(jiān)視從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)到外部零標(biāo)記所移
動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
說(shuō)明
對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸入連
接至驅(qū)動(dòng)組件。
為了以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，請(qǐng)選擇與驅(qū)動(dòng)器的
組態(tài)或功能相對(duì)應(yīng)的“信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on
external zero mark side) 參數(shù)僅反映其功能，以根據(jù)組態(tài)控制軸運(yùn)動(dòng)，而不是用來(lái)組態(tài)驅(qū)
動(dòng)器中的測(cè)量功能。
有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 245
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 與外部零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開(kāi)始其參考點(diǎn)逼近。 在外部零標(biāo)記處檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)跳轉(zhuǎn)（已在驅(qū)動(dòng)組
件中組態(tài)）后，同步在外部零標(biāo)記處（階段 1） 結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在
“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到外部零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復(fù)選
框來(lái)監(jiān)視軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和信號(hào)沿檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。 如果在參考點(diǎn)逼近的
起點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到沿，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)沿后，軸將加速/減速，從而以關(guān)閉速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。 運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到外部零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是參
考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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246 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，對(duì)于某些軸，編碼器在軸的整個(gè)行程范圍內(nèi)只能設(shè)置一個(gè)編碼器零標(biāo)記，在這些軸
上就會(huì)使用回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。 回原點(diǎn)命令啟動(dòng)到編碼器零標(biāo)記的軸逼近。 檢測(cè)到
編碼器零標(biāo)記后，軸以回原點(diǎn)速度逼近位移后的參考點(diǎn)。 現(xiàn)在，軸位置具有在參考點(diǎn)坐
標(biāo)中定義的值。 該圖中的圖形顯示zui終的運(yùn)動(dòng)順序。 各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記"
(Encoder zero mark only)
開(kāi)始參考點(diǎn)逼近 正方向 正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向 負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考
點(diǎn)的速度
關(guān)閉速度 - 軸開(kāi)始參考點(diǎn)逼近以及逼近編碼器零標(biāo)記的速度
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
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參數(shù) 值 說(shuō)明
回原點(diǎn)位置偏移 - 回原點(diǎn)位置偏移功能會(huì)將回原點(diǎn)位置移位所組態(tài)的
距離，這意味著軸以“回原點(diǎn)速度"
(Homing velocity) 在編碼器零標(biāo)記檢測(cè)位置之后移
動(dòng)所組態(tài)的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)出編碼器零標(biāo)記時(shí)
所移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1： 與編碼器零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的關(guān)閉速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開(kāi)始其參考點(diǎn)逼近。 與編碼器零標(biāo)記的同步（階段 1）在檢測(cè)到編碼器零
標(biāo)記后結(jié)束。 將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point
coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to zero mark) 復(fù)選框，來(lái)監(jiān)視
軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和編碼器零標(biāo)記檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。 如果在參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2： 參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速，從而以進(jìn)入速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。
運(yùn)動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提
是參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
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4.6.14.3 回原點(diǎn) —“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 標(biāo)簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話(huà)框的“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive
homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)被動(dòng)回原點(diǎn)。與主動(dòng)回原點(diǎn)相比，這二者的不同之處在于，被動(dòng)回
原點(diǎn)所需的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)不是由回原點(diǎn)命令啟動(dòng)的。
“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當(dāng)前位置分配了參考點(diǎn)輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說(shuō)明
請(qǐng)注意，并非所有驅(qū)動(dòng)組件都支持所有的回原點(diǎn)模式或測(cè)量信號(hào)計(jì)算功能。 有關(guān)詳細(xì)信
息，請(qǐng)參考所用驅(qū)動(dòng)組件的文檔。
由工藝 DB 上相應(yīng)的錯(cuò)誤消息來(lái)表示在被動(dòng)回原點(diǎn)操作期間對(duì)編碼器零標(biāo)記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)終止。
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使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
軸經(jīng)過(guò)參考凸輪后，下一個(gè)編碼器零標(biāo)記將觸發(fā)軸回原點(diǎn)。 將參考點(diǎn)的軸位置設(shè)置為通
過(guò)“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
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250 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說(shuō)明
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
離 激活 監(jiān)視回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在檢測(cè)到外部零標(biāo)記時(shí)，開(kāi)始軸回原點(diǎn)。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 251
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)外部零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
左 移動(dòng)方向： 正方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右 移動(dòng)方向： 正方向
在下降沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
移動(dòng)方向： 負(fù)方向
在上升沿上觸發(fā)軸回原點(diǎn)。
到外部零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到外部零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)出外部
零標(biāo)記所移動(dòng)的距離
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸工
藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D?；卦c(diǎn)功能取消。
說(shuō)明
? 對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸
入連接至驅(qū)動(dòng)組件。
? 為了能夠根據(jù)需要以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，
您應(yīng)始終在“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 上設(shè)置數(shù)值，使其與驅(qū)動(dòng)器組態(tài)或功能兼容。 “在外部零標(biāo)記
一側(cè)"(on the side of the external zero mark) 和“移動(dòng)方向"(Direction of movement) 參
數(shù)不用于組態(tài)驅(qū)動(dòng)器中的測(cè)量功能，僅反映其功能。
? 有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
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252 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
例如，使用“僅零標(biāo)記"(Zero mark only) 的回原點(diǎn)模式用于裝有一個(gè)在軸的整個(gè)行程范圍
內(nèi)只能輸出一個(gè)零標(biāo)記信號(hào)的編碼器的軸。
在檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記時(shí)，開(kāi)始軸回原點(diǎn)。 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，將軸的位置值設(shè)置
為“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅編碼器零標(biāo)記"
(Encoder zero mark only)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 該功能將監(jiān)視軸從其回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)到檢測(cè)到編
碼器零標(biāo)記所移動(dòng)的距離。
如果該距離的偏差超出了組態(tài)的距離，則相應(yīng)的軸
工藝 DB 將指示錯(cuò)誤 801D。回原點(diǎn)功能取消。
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 253
使用“默認(rèn)"(Default) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在 S7T Config 中創(chuàng)建新軸時(shí)，會(huì)預(yù)設(shè)“默認(rèn)"(Default) 回原點(diǎn)模式。
如果組態(tài)的編碼器提供零標(biāo)記，則使用“僅編碼器零標(biāo)記"(encoder zero mark only) 回原點(diǎn)
模式。 如果編碼器不提供零標(biāo)記，則使用僅外部零標(biāo)記回原點(diǎn)模式。
4.6.14.4 被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
以下幾個(gè)示例表明了使用運(yùn)動(dòng)命令“MC_MoveRelative"和“MC_MoveAbsolute"時(shí)被動(dòng)回原
點(diǎn)模式的終點(diǎn)位置的響應(yīng)：
使用“MC_MoveRelative"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng) MC_MoveRelative 命令 1000。
1. MC_MoveRelative 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 軸移動(dòng)剩余的相對(duì)距離，移到位置 800 (1000-200)。
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254 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“MC_MoveAbsolute"的被動(dòng)回原點(diǎn)模式的定位特性
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針對(duì)被動(dòng)回原點(diǎn)模式啟動(dòng)到位置 1000 的 MC_MoveAbsolute 命令。
1. MC_MoveAbsolute 命令和被動(dòng)回原點(diǎn)模式同時(shí)啟動(dòng)。
2. 到達(dá)黃色標(biāo)記的回原點(diǎn)位置 200 時(shí)，軸回原點(diǎn)，軸的位置設(shè)置為位置 0。
3. 根據(jù)新回原點(diǎn)位置，軸移動(dòng)到位置 1000。
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4.6.14.5 直接回原點(diǎn)
將實(shí)際軸位置設(shè)置為在 MC_Home 工藝功能中定義的值。 沒(méi)有激活的參考點(diǎn)位移設(shè)置。
該功能不執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。 執(zhí)行命令時(shí)使軸回原點(diǎn)。
啟用回原點(diǎn)功能
MC_Home Mode = 3
Position = x
直接回原點(diǎn)：
為當(dāng)前位置分配了輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
4.6.14.6 位置校正
從軸的實(shí)際位置值中扣除校正值。 在這種情況下，與其它回原點(diǎn)模式不同，軸將保持其
回原點(diǎn)狀態(tài)（已回原點(diǎn)/未回原點(diǎn)）。
位置校正功能還可以用于操縱各個(gè)坐標(biāo)系（基準(zhǔn)坐標(biāo)系、疊加坐標(biāo)系）的設(shè)定值。 這對(duì)
于疊加凸輪傳動(dòng)能夠在凸輪盤(pán)中生成參考非常重要。
啟用回原點(diǎn)功能：
Mode = 4
Position = x
實(shí)際值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
Mode = 6
Position = x
基坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
MC_Home
Mode = 7
Position = x
疊加坐標(biāo)系中的設(shè)定值校正：
位置值 = (當(dāng)前位置) - (參數(shù)位置)。
位置校正不會(huì)影響軸工藝 DB 中的 Statusword.HomingDone 狀態(tài)。
4.6.14.7 未回原點(diǎn)的軸的運(yùn)動(dòng)
可以在軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話(huà)框中確定定位是否可用于未回原點(diǎn)的軸。
“需要回原點(diǎn)"(Homing required) 的可選設(shè)置：
● 否： 可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)。 將監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)。
● 是： 僅可以進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 只要軸沒(méi)有回原點(diǎn)便不監(jiān)視軟件限位開(kāi)關(guān)。
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256 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15 監(jiān)視功能
4.6.15.1 監(jiān)視功能 — 總覽
可以在 S7T Config 中組態(tài)的軸監(jiān)視功能：
監(jiān)視功能 速度控制軸 定位軸 同步軸
速度誤差監(jiān)視 X - -
定位監(jiān)視 - X X
跟隨誤差監(jiān)視 - X X
停止信號(hào) X X X
軟件限位開(kāi)關(guān) - X X
硬件限位開(kāi)關(guān) X X X
同步監(jiān)視 - - X
受控變量監(jiān)視（始終可用） X X X
編碼器限制頻率監(jiān)視 X（僅適用于編碼器） X X
定位軸監(jiān)視
下圖顯示了一個(gè)定位軸監(jiān)視的示例：
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在工藝 DB 的 ErrorStatus 參數(shù)中報(bào)告錯(cuò)誤。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 257
4.6.15.2 監(jiān)視功能 — 定位和停止監(jiān)視
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話(huà)框的“定位和停止監(jiān)視"(Positioning
and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡中設(shè)置用于監(jiān)視位置控制軸和同步軸定位的限制值。
“定位和停止監(jiān)視"(Positioning and standstill monitoring) 選項(xiàng)卡顯示為軸設(shè)置了定位還是
同步操作工藝。
定位監(jiān)視
在定位即將結(jié)束時(shí)，該功能將監(jiān)視軸進(jìn)入目標(biāo)位置。 為此，一個(gè)定位窗口和一個(gè)時(shí)
間公差，在該時(shí)間公差內(nèi)必須到達(dá)終點(diǎn)位置。 在設(shè)定值插補(bǔ)結(jié)束時(shí)激活監(jiān)視。
也可以將定位窗口中的zui小停留時(shí)間設(shè)置為在激活定位命令的正反饋之前結(jié)束。 該時(shí)間
可以用于振動(dòng)過(guò)程和控制回路，為此公差窗口應(yīng)小于超調(diào)振幅。
當(dāng)實(shí)際值到達(dá)定位窗口時(shí)，將輸出定位命令的正反饋。
如果觸發(fā)了定位監(jiān)視功能，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8019。
停止（零速度）監(jiān)視
當(dāng)定位命令的位置設(shè)定值與目標(biāo)位置的值相等并且停止監(jiān)視激活的延遲已到期時(shí)，將啟用
停止監(jiān)視。
如果軸移至已組態(tài)的停止公差窗口之外的時(shí)間超過(guò)已組態(tài)的時(shí)間段，則將觸發(fā)停止監(jiān)視。
如果觸發(fā)了停止監(jiān)視，則軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8018。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*
S7-Technology
258 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.6.15.3 監(jiān)視功能 —“跟蹤誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 監(jiān)視功能 (Monitoring functions) 對(duì)話(huà)框的“跟隨誤差監(jiān)視"
(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡中啟用動(dòng)態(tài)跟隨誤差監(jiān)視。
使用計(jì)算出的跟隨誤差執(zhí)行對(duì)位置控制軸的跟隨誤差監(jiān)視。 如果實(shí)際位置值和位置設(shè)定
值之間的偏移超出已編程的跟隨誤差限制，軸工藝 DB 將返回錯(cuò)誤 8016。 允許的跟隨誤
差取決于軸的速度設(shè)定值。
當(dāng)速度小于已組態(tài)的zui小速度時(shí)允許的跟隨誤差為常量，這是在“恒定跟隨誤差"(constant
following error) 參數(shù)中編程的。 大于此限制時(shí)，跟隨誤差將線性增加倒zui大值，該zui大
值由zui大速度時(shí)的參數(shù)“允許的zui大跟隨誤差"(maximum permitted following error) 定義。
在zui大速度時(shí)達(dá)到允許的zui大跟隨誤差。
如果在“輸入速度"(Enter velocity) 輸入框中一個(gè)值，則相應(yīng)的功能值顯示在“計(jì)算的跟
隨誤差"(Calculated following error) 框中。 這允許您控制在輸入的速度下跟隨誤差可以有
多大。
對(duì)于位置控制的實(shí)際軸，將顯示“跟隨誤差監(jiān)視"(Following error monitoring) 選項(xiàng)卡。
組態(tài)
4.6 組態(tài)液*