機器人控制系統(tǒng)種類很多，它是現代運動控制系統(tǒng)應用的一個分支。目前常用的運動控制器從結構上主要分為以單片機為核心的機器人控制系統(tǒng)、以PLC為核心的機器人控制系統(tǒng)、基于IPC+運動控制器的機器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)。
*種是以單片機為核心的機器人控制系統(tǒng)是把單片機（MCU）嵌入到運動控制器中，能夠獨立運行并且?guī)в型ㄓ媒涌诜绞椒奖闩c其他設備通訊。單片機是單一芯片集成了*處理器、動態(tài)存儲器、只讀存儲器、輸入輸出接口等，利用它設計的運動控制器電路原理簡潔、運行性能良好、系統(tǒng)的成本低。
第二種是以PLC為核心的機器人控制系統(tǒng)。PLC即可編程邏輯控制器，一種用于自動化實時控制的數位邏輯控制器，專為工業(yè)控制設計的計算機，符合工業(yè)環(huán)境要求。它是自控技術與計算機技術結合而成自動化控制產品。廣泛應用于目前的工業(yè)控制各個領域。以PLC為核心的機器人控制系統(tǒng)技術成熟、編程方便，在可靠性、擴展性、對環(huán)境的適應性有明顯優(yōu)勢，并且有體積小、方便安裝維護、互換性強等優(yōu)點；有整套技術方案供參考，縮短了開發(fā)周期。但是和以單片機為核心的機器人控制系統(tǒng)一樣，不支持*的復雜的算法，不能進行復雜的數據處理，雖然一般環(huán)境可靠性好但在高頻環(huán)境下運行不穩(wěn)定，不能滿足機器人系統(tǒng)的多軸聯動等復雜的運動軌跡。
第三種是基于運動控制器的機器人控制系統(tǒng)?；贗PC+運動控制器是機器人系統(tǒng)系統(tǒng)應用主流和發(fā)展趨勢?；贗PC機器人控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)成本低，系統(tǒng)兼容性好，系統(tǒng)可靠性強，計算能力優(yōu)勢明顯，因此由于計算機平臺和嵌入式實時系統(tǒng)的使用為動態(tài)控制算法和復雜軌跡規(guī)劃提供了硬件方面的保障。
