Spatial 是一款能在非常惡劣的環(huán)境下提供精確定位、速度、加速度、姿態(tài)信息的微型GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。它結(jié)合了帶溫度補償?shù)娜S加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁場計、一個氣壓傳感器和的GNSS接收機。 Spatial均采用高性能的MEMS傳感器，出廠時都經(jīng)過了嚴(yán)格的溫度校準(zhǔn)。通過復(fù)雜的算法將其融合起來以提供精準(zhǔn)的位置信息和可靠的導(dǎo)航。
新一代GNSS接收機支持所有現(xiàn)在的和未來的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)包括GPS、GLONASS、GALILEO和BeiDou。衛(wèi)星能提供給它精準(zhǔn)的位置信息。當(dāng)它處于沒有衛(wèi)星信號的環(huán)境時，Spatial 可以繼續(xù)使用慣性導(dǎo)航來獲取精準(zhǔn)的位置信息。Spatial包含一個電池備份系統(tǒng)，允許熱啟動慣性導(dǎo)航從最后的500ms的位置和獲取一個大約3秒的GNSS修正。電池備份系統(tǒng)能提供一個24小時的備份在沒有電源的情況下。Spatial是一個提供熱啟動的GNSS/INS。
Spatial內(nèi)部的濾波器運行和數(shù)據(jù)輸出速率高達800Hz，數(shù)據(jù)通過高速的RS232接口輸出。這就使其能充分應(yīng)用在動態(tài)不穩(wěn)定平臺的控制上。
航向來源可以選擇使用速度航向，磁航向，或者輸入外部航向；也可以輸入外部位置、速度數(shù)據(jù)，對于像機器人室內(nèi)同步地圖構(gòu)建（SLAM）時，可以對激光雷達生成的導(dǎo)航數(shù)據(jù)起到穩(wěn)定作用。
特點
- 800Hz數(shù)據(jù)輸出
- 高性能MEMS傳感器
- 增強性能的算法處理
- 全溫范圍內(nèi)補償偏差和比例因子
- 寬電壓輸入
- 磁場校正，輸出真北航向
- 線加速度補償
- 允許外接高精度RTK GNSS
- 支持DGNSS和SBAS
- 可以輸入外部位置、速度、航向
性能參數(shù)
1、導(dǎo)航性能：
水平位置精度 | 2.0m |
垂直位置精度 | 3.0m |
水平位置精度（DGNSS） | 0.6m |
垂直位置精度（DGNSS） | 1.0m |
速度精度 | 0.05m/s |
橫滾/俯仰精度（靜態(tài)） | 0.2° |
航向精度（靜態(tài)） | 0.5° |
橫滾/俯仰精度（動態(tài)） | 0.4° |
航向精度（動態(tài)在GNSS） | 0.2° |
航向精度（動態(tài)只有磁場） | 0.8° |
波動準(zhǔn)確度 | 5%或0.05m |
角度范圍 | 無限制 |
熱啟動時間 | 500ms |
內(nèi)部濾波器速率 | 800Hz |
輸出更新率 | 達800Hz |
等待時間 | 0.3ms |
2、GNSS性能：
支持的導(dǎo)航系統(tǒng) | GPS L1、GLONASS L1、GALILEO E1、BeiDou L1 |
支持的SBAS系統(tǒng) | WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、QZSS |
更新頻率 | 10Hz |
冷啟動靈敏度 | -143 dBm |
追蹤靈敏度 | -160dBm |
熱啟動修正 | 3s |
冷啟動修正 | 30s |
水平位置精度 | 2.5m |
水平位置精度（SBAS） | 2m |
速度精度 | 0.05m/s |
定時精度 | 25ns |
加速度限制 | 5g |
實際應(yīng)用
機器人——精確的定位數(shù)據(jù)可以幫助機器人穩(wěn)定；位置、加速度、速度數(shù)據(jù)可以給機器人提供精確的導(dǎo)航。它的高刷新率使其可以控制動態(tài)不穩(wěn)定系統(tǒng)，這樣他就能安全可靠的給機器人提供精準(zhǔn)的導(dǎo)航。
人體運動——運動員和運動學(xué)家可以用Spatial來分析人體的運動。運用多個可以來分析關(guān)節(jié)運動。它的超小尺寸和超輕的重量，運動員佩戴不會影響他們的運動。
追蹤和安全——Spatial的RAIM GNSS衛(wèi)星驗證、高靈敏度和支持多個衛(wèi)星讓小偷插翅難逃。即使在沒有衛(wèi)星信號時，只要車輛的里程表接入時，它也可以通過其他的傳感器來提供精準(zhǔn)的導(dǎo)航和位置信息。還有它的電池備份系統(tǒng)即使在切斷電源的情況下也不會丟失位置信息的。
賽車運動——Spatial是一個非常好的工具測試比賽中汽車的性能，從速度和定位數(shù)據(jù),滑動,可以計算出過多轉(zhuǎn)向和不足轉(zhuǎn)向。速度和加速度數(shù)據(jù)可用于計算改善制動和加速。位置可以用來確定偏離跟蹤位置。Spatial的高抗震性能和寬動態(tài)測量范圍意味著你不用擔(dān)心汽車發(fā)動機震動和道路不平對它的影響。Spatial也支持?jǐn)?shù)據(jù)輸出到數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)如Motec 產(chǎn)品。
極限運動——在極限運動中Spatial可以確定人類的耐力極限和競爭性能。例如，通過對比時間，速度和特技來分析參賽者的成績要比裁判通過視覺判斷更為準(zhǔn)確。
